四元数

四元数の単位の乗積表

×	1	i	j	k
1	1	i	j	k
i	i	−1	k	−j
j	j	−k	−1	i
k	k	j	−i	−1

数学における四元数（しげんすう、英: quaternion（クォターニオン））は複素数を拡張した数体系である。四元数についての最初の記述は、1843年にアイルランドの数学者ウィリアム・ローワン・ハミルトンによってなされ、三次元空間の力学に応用された。四元数の特徴は、二つの四元数の積が非可換となることである。ハミルトンは、四元数を三次元空間内の二つの有向直線の商として定義した。これは二つのベクトルの商と言っても同じである。四元数をスカラーと三次元のベクトルとの和として表すこともできる。

一般に、四元数は

a + bi + cj + dk

の形に表される。ここで、 a, b, c, d は実数であり、i, j, k は基本的な「四元数の単位」である。

四元数は純粋数学のみならず応用数学、特に3Dグラフィクスやコンピュータビジョンにおいて三次元での回転の計算でも用いられる。これはオイラー角や回転行列あるいはそれらに代わる道具などとともに、必要に応じて利用される。

現代数学的な言い方をすれば、四元数の全体は実数体上四次元の結合的ノルム多元体を成し、またそれゆえに非可換整域となる。歴史的には四元数の体系は、最初に発見された非可換多元体である。四元数全体の成すこの代数は、ハミルトンに因んで H（あるいは黒板太文字でユニコードの Double-Struck Capital H, U+210D, ℍ）と書かれる。またこの代数を、クリフォード代数の分類に従って Cℓ_0,2(R) ≅ Cℓ⁰_3,0(R) というクリフォード代数として定義することもできる。この代数 H は解析学において特別な位置を占めている。というのも、フロベニウスの定理に従えば H は実数の全体 R を真の部分環として含む有限次元可除環の二種類しかないうちの一つ（もう一つは複素数の全体 C）だからである。

従って、単位四元数は三次元球面 S³ 上の群構造を選んだものとして考えることができて、群 Spin(3) を与える。これは SU(2) に同型、あるいはまた SO(3) の普遍被覆に同型である。

ファイル:Quaternion2.png

四元数数の単位の積を四次元空間の 90°-回転として視覚的に表現したもの。ij = k, ji = −k, ij = −ji

歴史

ファイル:William Rowan Hamilton Plaque - geograph.org.uk - 347941.jpg

ダブリンのブルーム橋にある四元数を記念する盾。碑文には

Here as he walked by
on the 16th of October 1843
William Rowan Hamilton
in a flash of genius discovered
the fundamental formula for
quaternion multiplication
i² = j² = k² = ijk = −1
& cut it on a stone of this bridge（1843年の10月16日、ここを通りかかったウィリアム・ローワン・ハミルトンは、天才の閃きを以って四元数の乗法の基本公式（略）を思いつき、この橋の石にそれを刻んだ）

とある。

四元数の成す代数系は1843年にハミルトンによって導入された。これにはオイラーの四平方恒等式 (1748年) や オリンデ・ロドリゲスの四つの径数を用いた一般の回転のパラメータ付け (1840年) などを含む重要な先駆的研究があったが、何れもその四径数回転を代数として扱ったものではなかった。ガウスもまた1819年に四元数を発見していたのだが、そのことが公表されるのは1900年になってからのことである。

ハミルトンは複素数が座標平面における点として解釈できることを知っていて、三次元空間の点に対して同じことができる方法を探していた。空間の点はそれらの座標としての数の三つ組によって表すことができ、ハミルトンはそれらの三つ組に対して加法や減法をどのようにすべきかはずっと前からわかっていたのだが、乗法と除法をどう定めるかという問題については長く行き詰ったままであった。ハミルトンは、空間における二点の座標の商をどのように計算すべきかを形にすることができなかったのである。

四元数についての大きな転換点がついに訪れたのは、1843年10月16日の月曜日、ダブリンにおいてハミルトンが理事会の長を務めることになるアイルランド王立アカデミーへの道すがら、妻とともにロイヤル運河の引き船道に沿って歩いているときに、四元数の背景となる概念が頭の中で形になり、答えが明らかになったとき、ハミルトンは衝動を抑えられずに、四元数の基本公式

[math]i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1[/math]

を、渡っていたブルーム橋の石に刻みつけた。

次の日ハミルトンは、友人でフェロー数学者であったジョン・グレイヴスへ宛てて、彼の発見へと至る一連の道筋をしたためた書簡を記している。この書簡は後に London, Edinburgh, and Dublin Philosophical Magazine and Journal of Science, vol. xxv (1844), pp 489–95. で公表されている。この中でハミルトンは、

原文	邦訳
And here there dawned on me the notion that we must admit, in some sense, a fourth dimension of space for the purpose of calculating with triples ... An electric circuit seemed to close, and a spark flashed forth.	そしてここで、この三つ組を計算する目的をはたす空間の四番目の次元を我々はある意味で認めねばならないという考えが、私に光をもたらしたのだ… 電気回路が閉じて、目の前に火花が散ったかのようだった。

と述べている。ハミルトンは、これらの乗法規則を備えた四つ組を quaternion と呼び、残りの人生の大半をその研究と教育にささげた。ハミルトンによる取り扱いは、四元数の代数的性質を強調する現代的なアプローチよりも幾何学的なものである。ハミルトンは "quaternionists" の学校を設立し、数々の本で四元数の普及を図った。最後にして最長の本が Elements of Quaternions（『四元数原論』）で800ページにも及ぶ（出版されたのは彼の死後すこししてからである）。

ハミルトンの死後も弟子のテイトが四元数の振興を続けた。同時に、ダブリンでは四元数が試験の必須題目になっていた。物理学と幾何学の主題においては、今日ではベクトルを用いて記述するような空間の運動エネルギーやマクスウェルの方程式などが、まったく四元数の言葉で記述されていた。四元数やほかの超複素数系を専ら研究するプロの研究機関である四元数学会さえ存在した。

1880年代の半ばごろから、ギブス、ヘヴィサイド、ヘルムホルツらの創始したベクトル解析によって四元数は取って代わられるようになる。ベクトル解析は四元数と同じ現象を記述するために、四元数に関する文献から自由に用語法や考え方を拝借していたが、ベクトル解析のほうが概念的に簡単で、記法もすっきりしていたので、遂には数学と物理学における四元数の役割は小さく追いやられることとなった。このような変遷の副作用で、現代的な読者にはハミルトンの仕事は難しく複雑なものと化してしまった。ハミルトンのオリジナルの定義は馴染みがなく、その書き振りは冗長で不明瞭である。

四元数は20世紀の後半になって、三次元の自由な回転を記述する能力を買われて、多用されることとなった。四元数による3次元の回転（姿勢）の表現は、三行三列の行列による表現と比べて記憶容量が小さくて演算のスピードも速い。加えて、オイラー角と違ってジンバルロックが起きない。この特徴は、地上における上下方向のような絶対的な軸の無い、宇宙機のような三次元の自由度が完全にある場合の姿勢制御などでの利用に適しており、宇宙機以外にもCG、コンピュータビジョン、ロボット工学、制御理論、信号処理、物理学、生物情報学、分子動力学、計算機シミュレーションおよび軌道力学など、他にも多くの応用がある。

また、四元数は二次形式との関係性により、数論からの後押しも受けている。

1989年以降、アイルランド国立大学メイヌース校の数学教室は、科学者（2002年には物理学者のマレー・ゲルマン、2005年にスティーヴン・ワインバーグなど）や数学者（2003年のアンドリュー・ワイルズなど）からなる、ダンシンク天文台からロイヤル運河の橋までを歩く巡礼の旅を開催している。ハミルトンが橋に刻みつけた公式はもはや見ることはできないが。

物理学への歴史的影響

P.R.ジラールのエッセイ The quaternion group and modern physics（「四元数群と現代物理学」）は、四元数の物理学における役割について論じている。それは現代代数学において "数々の物理的な共変性の群：SO(3)、ローレンツ群、一般相対性群、クリフォード代数 SU(2) および共形群などが容易く四元数群に関連付けられることを示している"。ジラールは群の表現論を議論し、結晶学に関するいくつかの空間群を表現することから始めて、続いて剛体運動の運動学、その後トーマス歳差を含む特殊相対論のローレンツ群の表現に「複四元数」 (complex quaternion)（双四元数）を用いている。ジラールはマクスウェルの方程式を四元数変数のポテンシャル函数を用いて一本の微分方程式に表したルドヴィク・シルバースタインを始めとする五人の著者を引いている。一般相対性を考慮してルンゲ・レンツベクトルを表し、またクリフォード代数の例としてクリフォード複四元数（分解型双四元数）に言及した。最後にジラールは、複四元数の逆数を使って時空の共形写像について述べている。50にも及ぶ参考文献には、アレクサンダー・マクファーレンおよび四元数学会におけるジラール自身の広報も含まれている。また、1999年にジラールはアインシュタインの一般相対性の方程式が如何にして四元数に直結するクリフォード代数を用いて定式化されるかを示している。

四元数についてのより個人的な見解をジョアキム・ランベックが1995年に書いている。エッセイ If Hamilton had prevailed: quaternions in physics（「もしハミルトンが勝利していたら：物理学における四元数」）には "My own interest as a graduate student was raised by the inspiring book by Silberstein"（院生としての私の興味はシルバースタインの本に刺激を受けて生じた）とある。ランベックは He concluded by stating "I firmly believe that quaternions can supply a shortcut for pure mathematicians who wish to familiarize themselves with certain aspects of theoretical physics."（「私は四元数が、理論物理学のある種の側面に習熟しようと望む純粋数学者へ、近道を与えるものと堅く信じる」）と述べることによって結論を下している。

2007年、アレキサンダー・エフレモフとその共同研究者は、四元数空間幾何がヤン・ミルズ場と近しい関係にあることを示し、ダフィン・ケマー・ペティアウ方程式とクライン・ゴルドン方程式への関連性を指摘した。

定義

集合としては、四元数の全体 H は実数体上四次元の数ベクトル空間 R⁴ に等しい。H には三種類の演算（加法、スカラー乗法、四元数の乗法）が入る。 H の二元の和は、R⁴ の元としての和で定義され、同様に H の元の実数倍も R⁴ におけるスカラー倍として定義される。H の二元の積を定めるには、まず R⁴ の基底を決めなければならないが、それを通例 1, i, j, k と記す。H の各元はこれら基底元の線型結合として、つまり適当な実数 a, b, c, d に対する a1 + bi + cj + dk の形で一意的に書き表される。基底元 1 は H の乗法単位元（つまり 1 を掛けることは何もしないことと同じ）であり、それを以って H は基底元 1 を伏せて a + bi + cj + dk の形に書くのが普通である。この基底が与えられたところで、四元数の結合的乗法は、初めに基底元同士の積を定義して、一般の積はそれを分配律を用いて拡張することで定義される。

基底間の乗法

単位の乗積表

×	1	i	j	k
1	1	i	j	k
i	i	−1	k	−j
j	j	−k	−1	i
k	k	j	−i	−1

H の基底元 i, j, k に対して等式

[math]i^2=j^2=k^2=ijk=-1,[/math]

は i, j, k の間の可能なすべての積を決定する。例えば [math]-1 = i j k[/math] の両辺に k を右から掛ければ

[math]\begin{align} -k & = i j k k = i j (k^2) = i j (-1), \\ k & = i j. \end{align}[/math]

を得る。他の積も同じようにして得られて、結局

[math]\begin{alignat}{2} ij & = k, & \qquad ji & = -k, \\ jk & = i, & kj & = -i, \\ ki & = j, & ik & = -j, \end{alignat}[/math]

が可能なすべての積を列挙したものとなる。これは左側の因子を列に、右側の因子を行にそれぞれ充てて、表の形にまとめることができる（乗積表）。

ハミルトン積

二つの四元数 a₁ + b₁i + c₁j + d₁k と a₂ + b₂i + c₂j + d₂k に対し、それらのハミルトン積 (a₁ + b₁i + c₁j + d₁k)(a₂ + b₂i + c₂j + d₂k) は、基底間の積と分配律に従って与えられる。具体的には、この積は分配律に従うと基底元の積和の形に展開することができて、

[math]\begin{align} & a_1a_2 + a_1b_2\,i + a_1c_2\,j + a_1d_2\,k\\ & \quad {}+ b_1a_2\,i + b_1b_2\,i^2 + b_1c_2\,ij + b_1d_2\,ik\\ & \quad {}+ c_1a_2\,j + c_1b_2\,ji + c_1c_2\,j^2 + c_1d_2\,jk\\ & \quad {}+ d_1a_2\,k + d_1b_2\,ki + d_1c_2\,kj + d_1d_2\,k^2 \end{align}[/math]

という形になるので、ここで先の基底元の間の乗法規則を適用して

[math]\begin{align} & a_1a_2 - b_1b_2 - c_1c_2 - d_1d_2\\ & \quad {}+ (a_1b_2 + b_1a_2 + c_1d_2 - d_1c_2)\,i\\ & \quad {}+ (a_1c_2 - b_1d_2 + c_1a_2 + d_1b_2)\,j\\ & \quad {}+ (a_1d_2 + b_1c_2 - c_1b_2 + d_1a_2)\,k \end{align}[/math]

を得る。

順序組として

H の基底 1, i, j, k を用いて H を四つ組の集合

[math]\mathbb{H} = \{(a, b, c, d) \mid a, b, c, d \in \mathbb{R}\}[/math]

として表すことができる。このとき基底元は

[math] \begin{align} 1 & = (1, 0, 0, 0), \\ i & = (0, 1, 0, 0), \\ j & = (0, 0, 1, 0), \\ k & = (0, 0, 0, 1) \end{align} [/math]

であり、加法及び乗法の定義式は

[math] \begin{align} & (a_1,\, b_1,\, c_1,\, d_1) + (a_2,\, b_2,\, c_2,\, d_2) \\ &\quad = (a_1 + a_2,\, b_1 + b_2,\, c_1 + c_2,\, d_1 + d_2) \end{align} [/math]

および

[math]\begin{align} (a_1,\, b_1&,\, c_1,\, d_1)(a_2,\, b_2,\, c_2,\, d_2)\\ {}={}(&a_1a_2 - b_1b_2 - c_1c_2 - d_1d_2, \\ &a_1b_2 + b_1a_2 + c_1d_2 - d_1c_2, \\ &a_1c_2 - b_1d_2 + c_1a_2 + d_1b_2, \\ &a_1d_2 + b_1c_2 - c_1b_2 + d_1a_2) \end{align} [/math]

で与えられる。

スカラー部とベクトル部

実数 a に対して a + 0i + 0j + 0k の形の四元数は実 (real) またはスカラー (scalar) であるといい、実数 b, c, d で少なくとも一つが 0 でないようなものについて 0 + bi + cj + dk なる形に書ける四元数は純虚 (pure imaginary) であるという。任意の四元数 a + bi + cj + dk に対し、a をその実部 (real part) またはスカラー成分 (scalar part) といい、bi + cj + dk をその虚部 (imagenary part) または ベクトル成分 (vector part) と呼ぶ。四元数のスカラー部は常に実であり、またベクトル部は常に 0 または純虚である。任意の四元数は四次元ベクトル空間のベクトルではあるけれども、ここではベクトルあるいはベクトル元という言葉を、専ら純虚四元数を指すのに用いる。この規約の下、ベクトル元ということはベクトル空間 R³ の元ということと同じ意味になる。

ハミルトンは純虚四元数を right quaternion（「正しい四元数」）と呼び、実（四元）数を scalar quaternion（「スカラー四元数」）と呼んだ。

四元数をスカラー成分とベクトル成分に分解して

[math]q = (r,\vec{v})\quad (q\in\mathbb{H},\,r\in\mathbb{R},\,\vec{v}\in\mathbb{R}^3)[/math]

と書くならば、加法と乗法の定義式は

[math](r_1,\vec{v}_1) + (r_2,\vec{v}_2) = (r_1 + r_2,\; \vec{v}_1+\vec{v}_2)[/math]

および

[math](r_1,\vec{v}_1) (r_2,\vec{v}_2) = (r_1 r_2 - \vec{v}_1\cdot\vec{v}_2,\; r_1\vec{v}_2+r_2\vec{v}_1 + \vec{v}_1\times\vec{v}_2) [/math]

と書くことができる。ここで "⋅" はベクトルの点乗積、"×" はベクトルの交叉積である。とくに、実部が 0 の四元数に対しては

[math](0,\vec{v}_1) (0,\vec{v}_2) = ( - \vec{v}_1\cdot\vec{v}_2,\;\vec{v}_1\times\vec{v}_2) [/math]

が成り立つ。

共軛、ノルムおよび逆数

四元数の共軛（きょうやく）は複素数の共軛およびクリフォード代数の元の転置 (transposition) あるいは逆転 (reversal) の類似物である。定義は、四元数 q = a +bi +cj + dk に対して、q の共軛を a − bi − cj − dk とするものである。これを q^∗, q, q^t, テンプレート:Tilde などで表す。共軛をとる操作は対合、つまり自身を自身の逆とする変換であり、一つの元の共軛を二度とればもとの元に戻る。二つの四元数の積の共軛は、それぞれの四元数の共軛を「順番を逆にして」掛けたものになる。つまり p, q を四元数とすれば (pq)^∗ = q^∗p^∗ であって p^∗q^∗ でない。

複素数平面における状況と異なり、四元数の共軛は乗法と加法を用いて完全に書き表すことができ、

[math]q^* = - \frac 1 2 (q + iqi + jqj + kqk)[/math]

が成立する。共軛を用いると、四元数 p の実部および虚部はそれぞれ (p + p*)/2 および (p − p*)/2 で表すことができる。

四元数とその共軛との積の平方根はノルムと呼ばれ、テンプレート:Norm で表される（ハミルトンはこれを四元数のテンソルと呼んだが、この用語は現代的な意味でのテンソルと衝突する）。式で書けば

[math]\lVert q \rVert = \sqrt{qq^*} = \sqrt{q^*q} = \sqrt{a^2 + b^2 + c^2 + d^2}[/math]

となり、これは常に非負の実数で、H を数ベクトル空間 R⁴ と見做した時のユークリッドノルムと同じものである。四元数を実数倍したもののノルムは、ノルムを実数の絶対値倍したものに等しい。即ち α が実数のとき

[math]\lVert\alpha q\rVert = |\alpha|\lVert q\rVert[/math]

が成り立つ。これはノルムが乗法的であること、つまり任意の二つの四元数 p, q に対して

[math]\lVert pq \rVert = \lVert p \rVert\lVert q \rVert[/math]

が満たされることの特別の場合である。この乗法性は、積の共軛に関する式からの帰結である。あるいは、正方行列の行列式の乗法性と公式

[math] a^2 + b^2 + c^2 + d^2 = \det \begin{pmatrix} a+ib & id+c \\ id-c & a-ib \end{pmatrix}[/math]

（i は通常の虚数単位）から乗法性を示すこともできる。

このノルムを使って、四元数 p と q の間の距離 d(p, q) を、それらの差のノルム (d(p, q) = テンプレート:Norm) として定義することができる。これにより H は距離空間となり、加法と乗法はこの距離位相に関して連続になる。

単位四元数

"「ベルソル」"

単位四元数はノルムが 1 の四元数を言う。零でない四元数 q をそのノルムで割ると、q のベルソルと呼ばれる単位四元数

[math]\mathbf{U}q = \frac{q}{\lVert q\rVert}[/math]

が得られる。任意の四元数 q は、その極分解 q = テンプレート:Norm Uq を持つ。

共軛とノルムを用いれば、四元数の逆数が求められる。四元数とその逆数との積は 1 でなければならないが、既に見たことから q と q^∗/テンプレート:Norm² との（この順での）積は 1 となるから、q の逆数は

[math]q^{-1} = \frac{q^*}{\lVert q\rVert^2}[/math]

で定められる。これにより、二つの四元数 p, q に対して、二種類の除法を定めることができる。即ち、それらの商は pq⁻¹ または q⁻¹p のどちらかであり、 p/q と書くことは q で左から割っているのか右から割っているのか特定できないため紛らわしい。

代数的性質

ファイル:Cayley graph Q8.svg

四元数群 Q₈ のケイリーグラフ: 赤矢印は i の右からの積を表し、緑矢印は j の右からの積を表す。

四元数全体の成す集合 H は実数体上の次元が 4 のベクトル空間を成す（実数の全体は次元が 1, 複素数の全体は次元 2, 八元数の全体は次元 8 である）。四元数は結合的で加法の上に分配的な乗法を持つが、その乗法は可換でない。従って四元数の全体 H は実数体上の非可換結合多元環である。H には複素数体 C の複製が含まれるけれども、H は C 上の結合多元環にはならない。

四元数は除法が可能であるから、H は多元体（乗法が可換でないことを除けば可換体と同様の構造）である。実数体上の有限次元結合的多元体は非常に少なく、フロベニウスの定理はそれが R, C, H のちょうど三種類であることを述べるものである。また、四元数のノルムにより四元数の全体はノルム多元環となるが、実数体上のノルム多元体もまた非常に限られ、フルヴィッツの定理はそれが R, C, H, O の四種類（O は八元数の全体）であることを述べる。四元数の全体はまた、合成代数や単位的バナッハ代数の一例でもある。

Q₈ の乗積表

×	1	i	j	k	−1	−i	−j	−k
1	1	i	j	k	−1	−i	−j	−k
i	i	−1	k	−j	−i	1	−k	j
j	j	−k	−1	i	−j	k	1	−i
k	k	j	−i	−1	−k	−j	i	1
−1	−1	−i	−j	−k	1	i	j	k
−i	−i	1	−k	j	i	−1	k	−j
−j	−j	k	1	−i	j	−k	−1	i
−k	−k	−j	i	1	k	j	−i	−1

基底元の積は別の基底元に符号をつけたものになるから、集合 {±1, ±i, ±j, ±k} はその乗法に関して群を成す。この群は四元数群と呼ばれ、Q₈ で表される。Q₈ の実係数群環 RQ₈ は環であり、また R 上八次元のベクトル空間でもあり、Q₈ の各元を基底ベクトルに持つ。四元数体 H は RQ₈ を 1 + (−1), i + (−i), j + (−j), k + (−k) で生成するイデアルで割った剰余環になっている。ここで、生成元となっている各差の第一項は基底元 1, i, j, k のそれぞれ一つであり、第二項は残りの基底元 −1, −i, −j, −k のそれぞれ一つであって、これらは 1, i, j, k の（群環の加法に関する）加法的逆元でないことに注意（剰余環、つまり H の中では加法逆元になる）。

四元数と R³ の幾何

四元数のベクトル部は R³ のベクトルゆえ、R³ の幾何は四元数の代数構造に反映される。ベクトルに対する多くの演算は四元数を用いて定義することができるし、それによって四元数的な手法を空間ベクトルから生じる様々なものに適用することができる。例えば、電磁気学や3DCGなどにこの方法論が使える。

本節では i, j, k を H の虚基底ベクトルと R³ の基底の両方の意味で用いる。i, j, k を一斉にそれぞれ −i, −j, −k に取り換えることはベクトルを加法的逆元（マイナス）へ写すので、ベクトルの加法的逆元をとることと四元数の共軛をとることとは同じ意味になることに注目しよう。これを以って、四元数の共軛を「空間反転」(spatial inverse) と呼ぶことがある。

二つの純虚四元数 p = b₁i + c₁j + d₁k と q = b₂i + c₂j + d₂k に対して、それらの点乗積は

[math]p \cdot q = b_1b_2 + c_1c_2 + d_1d_2[/math]

で与えられる。これは p^∗q, qp^∗, pq^∗, q^∗p のどのスカラー部にも等しい（これらのベクトル部は何れもことなることに注意）。それゆえ点乗積については

[math]p \cdot q = \frac{1}{2}(p^*q + q^*p) = \frac{1}{2}(pq^* + qp^*)[/math]

という等式も成り立つ。また、p と q との交叉積は順序づけられた基底 i, j, k から定まる向きに依存して

[math]p \times q = (c_1d_2 - d_1c_2)i + (d_1b_2 - b_1d_2)j + (b_1c_2 - c_1b_2)k[/math]

と定義される（符号を決めるために向きが必要であることを想起せよ）。これは四元数としての積 pq のベクトル部に等しく、−q^∗p^∗ のベクトル部とも同じく等しい。ゆえに、これについても

[math]p \times q = \frac{1}{2}(pq - q^*p^*)[/math]

なる等式が成り立つ。一般に p, q が四元数（純虚でなくてよい）のとき、これをスカラー部とベクトル部との和

[math]p = p_s + \vec{p}_v,[/math]

[math]q = q_s + \vec{q}_v[/math]

に分解すれば、等式

[math]pq = p_sq_s - \vec{p}_v\cdot\vec{q}_v + p_s\vec{q}_v + \vec{p}_vq_s + \vec{p}_v \times \vec{q}_v[/math]

が成り立つ。これを見ると、四元数の乗法の非可換性が純虚四元数の乗法からくるものであることが分かり、また2つの四元数が可換となるための必要十分条件がそれらのベクトル部が共線となることなども知れる。

行列表現

複素数が行列で表されたのとまったく同様に、四元数も行列で表すことができる。四元数を行列として表現して、四元数の加法と乗法を行列のそれに対応させる方法は、少なくとも二つあり、一つは 2×2 複素行列を用いるもの、いま一つは 4×4 実行列を用いるものである。何れの場合も、表現は線型に関連する表現の族として与えられるもので、抽象代数学の言葉でいえば、H からそれぞれ全行列環 M₂(C) および M₄(R) への単射環準同型である。

2×2 複素行列を用いて、四元数 a + bi + cj + dk は

[math]\begin{pmatrix}a+bi & c+di \\ -c+di & a-bi \end{pmatrix}[/math]

と表現される。この表現は以下のような性質を持つ：

• 複素数 (c = d = 0) は対角行列に対応する。
• 四元数のノルム（複素数のノルム同様に、自身とその共軛との積の平方根）は対応する行列の行列式の平方根に一致する。
• 四元数の共軛は、対応する行列のエルミート共軛に対応する。
• 単位四元数に制限すれば、この表現は S³ と SU(2) との間の同型を与える。後者の群は量子力学においてスピンを記述するのに重要である（パウリ行列を参照）。

4×4 実行列を用いれば、同じ四元数は

[math]\begin{pmatrix} a & b & c & d \\ -b & a & -d & c \\ -c & d & a & -b \\ -d & -c & b & a \end{pmatrix}[/math]

[math]= a \begin{pmatrix} 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{pmatrix} + b \begin{pmatrix} 0 & 1 & 0 & 0 \\ -1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & -1 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \end{pmatrix} + c \begin{pmatrix} 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ -1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & -1 & 0 & 0 \end{pmatrix} + d \begin{pmatrix} 0 & 0 & 0 & 1 \\ 0 & 0 & -1 & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ -1 & 0 & 0 & 0 \end{pmatrix} [/math]

で表される。この表現では、四元数の共軛は対応する行列の転置に対応する。また、四元数のノルムの四乗は対応する行列の行列式に等しい。複素数は、行列を 2 × 2 のブロックに分けたときの区分対角行列に対応する。

四平方和定理

"「ラグランジュの四平方定理」"

四元数を、数論におけるラグランジュの四平方和定理（任意の非負整数が四つの整数の平方の和で表せること）の証明に用いることもできる。ラグランジュの四平方和定理は定理それ自体が美しいだけでなく、組合せデザインのような数論以外の数学の分野においても有意な応用を持つ。四元数に基づく証明では四元数全体ではなくその部分環でユークリッドの互除法が使えるフルヴィッツ整数環が用いられる。

複素数の対として

"「ケイリー・ディクソン構成」"

四元数は複素数の対として表現することができる。この側面からは、四元数は複素数の全体にケイリー・ディクソン構成を適用して得られたものということになる。これは、複素数の実数の対として構成を一般化したものである。

C² を複素数体上の二次元ベクトル空間とし、1 と j の二元からなる基底をとる。C² に属するベクトルは基底元 1 と j によって

[math](a + bi)1 + (c + di)j[/math]

と書くことができる。ここで j² = −1 および ij = −ji であるものと定めると、分配律を使って二つのベクトルを掛け算することができる。いま、積 ij のところを k と書くことにすると通常の四元数の乗法規則と同じになるので、従って上記の複素ベクトルは四元数 a + bi + cj + dk に対応するものである。C² の元を順序対として、四元数を四つ組としてそれぞれ書けば、この対応は

[math](a + bi,\ c + di) \leftrightarrow (a, b, c, d)[/math]

で表される。

−1 の平方根

複素数の場合には、i と −i という二つの複素数のみが −1 の平方根たり得たが、H においては −1 の平方根は無数に存在する。x² = −1 の四元数解は三次元空間内の単位球面を成すのである。これを見るのに q = a + bi + cj + dk を四元数とし、その平方が −1 に等しいものと仮定する。これは a, b, c, d を使って書けば

[math]a^2 - b^2 - c^2 - d^2 = -1,[/math]

[math]2ab = 0,[/math]

[math]2ac = 0,[/math]

[math]2ad = 0[/math]

が成り立つことを意味する。後の三つの方程式を満足するには a = 0 または b = c = d = 0 であることが必要だが、後者は a が実数で残りの方程式から a² = −1 を満たすことになるので不可能である。故に a = 0 かつ b² + c² + d² = 1 となる。即ち、四元数の平方が −1 に一致する必要十分条件が、その四元数がノルム 1 のベクトル（純虚四元数）となることであることがわかる。定義により、このようなベクトルの全体の成す集合は単位球面を成す。

故に、負の実四元数は無数の平方根を持つこともわかるが、それ以外の四元数の平方根はただ二つ（0 についてはただ一つ）である。

H における −1 の平方根のこのような同定はハミルトンが与えているが、他の文献では触れられないことがよくある。1971年にサム・パーリスは −1 の平方根の成す球面について、米国数学教師評議会出版の「代数学における歴史的話題」 (Historical Topics in Algebra p.39) において三ページを割いて触れている。より近くでは、イアン・ポーティアスの本「クリフォード代数と古典群」(Clifford Algebras and the Classical Groups Cambridge, 1995, proposition 8.13, p.60) にこの球面についての記述があり、また Conway & Smith (2003) のp.40には「任意の虚数単位を i, それに直交する虚数単位のひとつを j, それらの積を k」("any imaginary unit may be called i, and perpendicular one j, and their product k") として、この球面についての別な言明がある。

複素数平面の合併としての H

−1 の平方根のどの二つをとっても、四元数の中で複素数の相異なる複製を作ることができる。 q² = −1 とすれば、そのような複製は写像

[math]a + b\sqrt{-1} \mapsto a + bq[/math]

によって決定される。抽象代数学の言葉でいえば、それぞれが C から H への単射環準同型（埋め込み）である。q と −q に対応する埋め込みの像は集合としては同じになる。

任意の実でない四元数が C に同型な H の部分空間に載っていることを見よう。四元数 q をスカラー部とベクトル部との和として

[math]q = q_s + \vec{q}_v[/math]

とし、さらにベクトル部をノルムとベルソルとの積に分解して、

[math]q = q_s + \lVert\vec{q}_v\rVert\cdot\mathbf{U}\vec{q}_v[/math]

と書く（これは q_s + テンプレート:NormUq とは異なることに注意）。q のベクトル部のベルソル Uテンプレート:Vec_v は純虚な単位四元数ゆえ、その平方は −1 である。従ってこれから、写像

[math]a + b\sqrt{-1} \mapsto a + b\mathbf{U}\vec{q}_v[/math]

によって複素数の複製が得られるが、この写像の下で q は複素数 q_s + テンプレート:Normi の像になる。

以上から、H は実数直線を共通の交わりとして持つ無数の複素平面の合併であることがわかる。ただし、この合併は −1 の平方根の成す球面全体を（球面の対蹠点が同じ平面に対応することを踏まえたうえで）亙って取ったものである。

可換部分環

各四元数が H のどの部分複素数平面に含まれるかという関係性は、可換部分環族の言葉を使っても同定し書き表すことができる。具体的に言えば、二つの四元数 p と q とが可換 (pq = qp) となるのはそれらが H の同じ部分複素数平面に載るときに限られるのだから、四元数全体の成す環の可換部分環を全て求めようと欲すれば、そこに複素数平面の合併として H の profile が生じる。この可換部分環を求める方法は、分解型四元数の全体や二次実正方行列の全体の性質を知るのにも利用できる。

四元数を変数とする函数

"「四元変数」"

複素変数の函数同様に、四元変数の函数から有効な物理モデルが得られることが示唆される。例えば、マクスウェルによるもともとの電磁場の記述には四元変数函数が用いられていた。

指数・対数・冪函数

四元数

[math]q=a+bi+cj+dk=a+\mathbf{v}[/math]

に対して、指数函数は

[math]\exp(q) = \sum_{n=0}^\infty \frac{q^n}{n!}=e^{a} \left(\cos \|\mathbf{v}\| + \frac{\mathbf{v}}{\|\mathbf{v}\|} \sin \|\mathbf{v}\|\right) [/math]

と計算され、その逆函数として対数函数は

[math]\ln(q) = \ln \|q\| + \frac{\mathbf{v}}{\|\mathbf{v}\|} \cos^{-1} \frac{a}{\|q\|}[/math]

として与えられる。 これを用いて、四元数の極分解を

[math]q=\|q\|e^{\hat{n}\theta}[/math]

の形に書くことができる。ここで角 θ および単位ベクトル [math]\hat{n}[/math] は

[math]a=\|q\|\cos(\theta)[/math]

および

[math]\mathbf{v}=\hat{n} \|\mathbf{v}\|=\hat{n}\|q\|\sin(\theta)[/math]

で定まるものである。任意の単位四元数は極形式として

[math]e^{\hat{n}\theta}[/math]

と表される。

任意の実数を冪指数とする四元数の冪は

[math]q^\alpha=\|q\|^\alpha e^{\hat{n}\alpha\theta}[/math]

で与えられる。

三次元および四次元の回転群

"「四元数と空間の回転」および「回転操作」"

「共軛（きょうやく）」あるいは「共軛変換」という言葉は、上で述べた意味以外にも、適当な非零元 r によって元 a を rar^-1 へ写す変換（内部自己同型）の意味にも使われる。この変換の意味で与えられた元に共軛な元の全体は、実部が等しく、かつベクトル部のノルムも等しい（従って、共軛四元数はこの変換の意味でも共軛元である）。

故に、非零四元数全体の成す乗法群は、純虚四元数全体の成す R³ の複製の上に共軛変換によって作用する。このとき、実部が cos(θ) であるような単位四元数による共軛変換は、虚部方向を回転の軸とする回転角 2θ の回転になる。四元数を用いる優位性としては、

1. （オイラー角などの場合と比べて）非特異な表現である。
2. 行列を用いるよりも簡潔に記述できて演算のスピードも速くできる。
3. 単位四元数の対で、四次元空間の回転を表せる。

などが挙げられる。

単位四元数（ベルソル）の全体は三次元球面 S³ を成し、また乗法に関して群を成し、三次特殊直交群（行列式が 1 の 3 × 3 直交行列全体）SO(3,R) の二重被覆群というリー群になる（これは上記の対応において各回転に対応する単位四元数がちょうど「ふたつ」あることによる）。

テンプレート:Details （S³ 自体には標準的な群構造はないが）ベルソルの成す部分群の像は点群であり、逆に点群の逆像はベルソル全体の成す部分群となる。有限点群の逆像は、それぞれの点群の名前に二項 (binary) を付けて呼ぶ。例えば二十面体群の逆像は二項二十面体群である。

ベルソル全体の成す群は、行列式 1 の 2 × 2 複素ユニタリ行列全体の成す群 SU(2) に同型である。

a, b, c, d が何れも整数となるかまたは何れも分母が2の既約分数であるような有理数となるような四元数 a + bi + cj + dk 全体の成す集合を A とする。集合 A は環（実は整域）であり、また束であって、フルヴィッツ整数環と呼ばれる。この環は 24 個の単位四元数を持ち、それらは正24胞体（シュレーフリ記号で {3,4,3}）の頂点になっている。

一般化

"「四元数環」"

F が標数が 2 でない体で a, b を F の元とするとき、1, i, j および ij を基底とし、i² = a, j² = b 及び ij = −ji（従って (ij)² = −ab）を満たす F 上の四次元単位的結合代数が定義できる。これらは四元数環と呼ばれ、a, b の選び方に依り F 上の 2 × 2 正方行列に同型であるか、さもなくば F 上の多元体を成す。

クリフォード代数 Cℓ_3,0(R) の偶部分としての四元数体

幾何学的計算に対する四元数の有用性は、四元数体をクリフォード代数 Cℓ_3,0(R) の偶部分 Cℓ⁺_3,0(R) と同一視することによって、他の次元にも一般化することができる。これは基本基底元 σ₁, σ₂, σ₃ から構成される結合的多重ベクトル環で、基底元は

[math]\sigma_1^2 = \sigma_2^2 = \sigma_3^2 = 1,[/math]

[math]\sigma_i \sigma_j = - \sigma_j \sigma_i \qquad (j \neq i)[/math]

なる積の規則に従う。これらの基本基底元が三次元空間のベクトルを表すものとすれば、ベクトル r の単位ベクトル w に直交する平面に関する鏡映 (reflection) が

[math]r' = - wrw[/math]

で表され、二つの鏡映の合成はそれぞれの鏡映に対する平面同士のなす角の二倍の回転角をもつ回転を与えることから、

[math]r'' = \sigma_2 \sigma_1 \, r \, \sigma_1 \sigma_2 [/math]

は σ₁ と σ₂ とを含む平面における 180° 回転が対応する。これは四元数の対応する公式

[math]r'' = -\mathbf{k}r\mathbf{k}[/math]

とよく似ているが、実はこの二つは同一視できる。それには

[math]\mathbf{k} = \sigma_2 \sigma_1, \mathbf{i} = \sigma_3 \sigma_2, \mathbf{j} = \sigma_1 \sigma_3[/math]

と同一視して、かつこれがハミルトンの関係式

[math]\mathbf{i}^2 = \mathbf{j}^2 = \mathbf{k}^2 = \mathbf{i} \mathbf{j} \mathbf{k} = -1[/math]

を保つことを確認すればよい。この描像において、四元数はベクトルではなく二重ベクトル (bivector) に対応する（これは一次元的な「向き」ではなくて、特定の二次元平面に付随する向きと大きさを持った量である）。また、複素数との関係もより明らかになる。つまり、二次元ではそれぞれ σ₁ と σ₂ の方向を持つ二つのベクトルに対して、ただ一つの基底二重ベクトル元 σ₁σ₂ が存在するから、虚数単位は一つだけしかないが、ベクトルの方向が三つある三次元では、三つの二重ベクトル基底 σ₁σ₂, σ₂σ₃, σ₃σ₁ が存在して、三つの虚数単位を持つ。

この理由付けはさらに拡張することができて、クリフォード代数 Cℓ_4,0(R) においては、基本となるベクトルが相異なる四つの方向を持つから、従って平面を張る線型独立な組は六種類であり、二重ベクトル基底元は六つ存在する。このような空間において、回転子 (rotor) と呼ばれるそのような四元数の拡張を用いた回転は、斉次座標系を用いた応用において非常に有効である。しかし、三次元の場合に限っては、基底二重ベクトルの数と基底ベクトルの数が一致し、各二重ベクトルを擬ベクトルと同一視することができる。

ドルストらはこの広い設定において四元数の占める優位性を以下のように同定した：

• 回転子は幾何代数において自然であり何の不思議もないし、それが含む二重鏡映の情報を容易に理解できる。
• 幾何代数において、回転子とそれが作用する対象は同じ空間に属する。これにより表現を変える必要がなくなり、かつ新しいデータ構造や（四元数に関する線型代数学を要求する）方法を考える必要もなくなる。
• 回転子はベクトル元や他の四元数だけでなく、直線や平面、円、半直線など、この代数の任意の元に普遍的に適用可能である。
• ユークリッド幾何の共形モデルにおいて、回転子はこの代数の一つの元で回転、平行移動、拡大縮小を行ることができて、任意の元に普遍的に作用する。特にこれは、四元数の場合はその軸が原点を通るものに限られるのに対して、回転子は任意の軸の周りでの回転を表現できることを意味する。
• 回転子の示す変換は、特に直接的に解釈することができる。

クリフォード代数のさらに詳細な幾何学的描像は幾何代数の項を参照せよ。

ブラウアー群

参照: ブラウアー群

四元数体 H は「本質的に」唯一の（非自明な）中心的単純環である。これは実数体上の任意の中心的単純環は R または H の何れかにブラウアー同値（森田同値）であるという意味である。明確に述べれば、R のブラウアー群は、R および H をそれぞれの代表元とする二つの同値類からなる。ここで、ブラウアー群というのは中心的単純環全体の成す集合を、一方の中心的単純環が他方の中心的単純環の上の全行列環となるという同値関係で割って得られるものであった。アルティン・ウェダーバーンの定理（のウェダーバーンの部分）によって、任意の中心的単純環は何らかの斜体上の行列環となるから、従って四元数体が実数体上で唯一の非自明な多元体であることがわかる。

中心的単純環（体上の環であって、それ自身が体同様に非自明な両側イデアルを持たないという意味で単純環であり、かつその中心が基礎体に一致するもの）は、体の拡大の非可換版の類似物であり、一般の環の拡大よりも限定的である。四元数体が実数体上の（同値を除いて）唯一の非自明な中心的単純環であるという事実は、複素数体が実数体上の唯一の非自明な拡大体であることに比肩する。

関連項目

• オイラー角
• 外積代数
• 回転操作
• 幾何代数
• 球面線型補間 (Slerp)
• クリフォード代数
• 結合多元環
• 三次元球面
• 四元係数行列
• 四元数群
• 四元数とオイラー角との変換
• 四元数と空間回転
• 正八胞体
• 双曲型四元数
• 双四元数
• 多元体
• 超複素数系
• 二重四元数
• 八元数
• 複素数
• フルヴィッツ四元整環
• フルヴィッツの四元数
• 分解型四元数
• ベクトル解析
• ベルソル
• 四次元ユークリッド空間における回転

参考文献

出版物

• H.D.エビングハウス 『数』〈下〉、成木勇夫 訳、シュプリンガー・ジャパン、2004-11。ISBN 4-431-71124-4。
  • H.D.エビングハウス 『数』〈下〉、成木勇夫 訳、丸善出版、2012-09、新装版。ISBN 978-4-621-06387-3。
• J.H.コンウェイ・R.K.ガイ 『数の本』 根上生也 訳、シュプリンガー・ジャパン、2001-11。ISBN 4-431-70770-0。
  • J.H.コンウェイ・R.K.ガイ 『数の本』 根上生也 訳、丸善出版、2012-02。ISBN 978-4-621-06207-4。
• J.H.コンウェイ・D.A.スミス 『四元数と八元数　幾何，算術，そして対称性』 山田修司 訳、培風館、2006-11。ISBN 978-4-563-00369-2。
• 今野紀雄 『四元数』 森北出版、2016-11。ISBN 978-4-627-05441-7。
• 堀源一郎 『ハミルトンと四元数　人・数の体系・応用』 海鳴社、2007-11。ISBN 978-4-87525-243-6。
• Hamilton, William Rowan (1844), “On quaternions; or on a new system of imaginaries in Algebra” (PDF), London, Edinburgh, and Dublin Philosophical Magazine and Journal of Science 25 (169): 489–495, doi:10.1080/14786444408645047, http://www.emis.ams.org/classics/Hamilton/OnQuat.pdf 
• Hamilton, William Rowan (1853), "Lectures on Quaternions". Royal Irish Academy.
• Hamilton (1866) Elements of Quaternions University of Dublin Press. Edited by William Edwin Hamilton, son of the deceased author.
• Hamilton (1899) Elements of Quaternions volume I, (1901) volume II. Edited by Charles Jasper Joly; published by Longmans, Green & Co..
• Tait, Peter Guthrie (1873), "An elementary treatise on quaternions". 2d ed., Cambridge, [Eng.] : The University Press.
• Michiel Hazewinkel, Nadiya Gubareni, Nadezhda Mikhaĭlovna Gubareni, Vladimir V. Kirichenko. Algebras, rings and modules. Volume 1. 2004. Springer, 2004. ISBN 1-4020-2690-0
• Maxwell, James Clerk (1873), "A Treatise on Electricity and Magnetism". Clarendon Press, Oxford.
• Tait, Peter Guthrie (1886), "Quaternion - ウェイバックマシン（2014年8月8日アーカイブ分）". M.A. Sec. R.S.E. Encyclopaedia Britannica, Ninth Edition, 1886, Vol. XX, pp. 160–164. (bzipped PostScript file)
• Joly, Charles Jasper (1905), "A manual of quaternions". London, Macmillan and co., limited; New York, The Macmillan company. LCCN 05036137 //r84
• Macfarlane, Alexander (1906), "Vector analysis and quaternions", 4th ed. 1st thousand. New York, J. Wiley & Sons; [etc., etc.]. LCCN es 16000048
• 1911 encyclopedia: "Quaternions".
• Finkelstein, David, Josef M. Jauch, Samuel Schiminovich, and David Speiser (1962), "Foundations of quaternion quantum mechanics". J. Mathematical Phys. 3, pp. 207–220, MathSciNet.
• Du Val, Patrick (1964), "Homographies, quaternions, and rotations". Oxford, Clarendon Press (Oxford mathematical monographs). LCCN 64056979 //r81
• Crowe, Michael J. (1967), A History of Vector Analysis: The Evolution of the Idea of a Vectorial System, University of Notre Dame Press. Surveys the major and minor vector systems of the 19th century (Hamilton, Möbius, Bellavitis, Clifford, Grassmann, Tait, Peirce, Maxwell, Macfarlane, MacAuley, Gibbs, Heaviside).
• Altmann, Simon L. (1986), "Rotations, quaternions, and double groups". Oxford [Oxfordshire] : Clarendon Press ; New York : Oxford University Press. LCCN 85013615 ISBN 0-19-855372-2
• Altmann, Simon L. (1989), "Hamilton, Rodrigues, and the Quaternion Scandal". Mathematics Magazine. Vol. 62, No. 5. p. 291–308, Dec. 1989.
• Adler, Stephen L. (1995), "Quaternionic quantum mechanics and quantum fields". New York : Oxford University Press. International series of monographs on physics (Oxford, England) 88. LCCN 94006306 ISBN 0-19-506643-X
• Trifonov, Vladimir (1995), "A Linear Solution of the Four-Dimensionality Problem", Europhysics Letters, 32 (8) 621–626, doi:10.1209/0295-5075/32/8/001
• Ward, J. P. (1997), "Quaternions and Cayley Numbers: Algebra and Applications", Kluwer Academic Publishers. ISBN 0-7923-4513-4
• Kantor, I. L. and Solodnikov, A. S. (1989), "Hypercomplex numbers, an elementary introduction to algebras", Springer-Verlag, New York, ISBN 0-387-96980-2
• Gürlebeck, Klaus and Sprössig, Wolfgang (1997), "Quaternionic and Clifford calculus for physicists and engineers". Chichester ; New York : Wiley (Mathematical methods in practice; v. 1). LCCN 98169958 ISBN 0-471-96200-7
• Kuipers, Jack (2002), "Quaternions and Rotation Sequences: A Primer With Applications to Orbits, Aerospace, and Virtual Reality" (reprint edition), Princeton University Press. ISBN 0-691-10298-8
• Conway, John Horton, and Smith, Derek A. (2003), "On Quaternions and Octonions: Their Geometry, Arithmetic, and Symmetry", A. K. Peters, Ltd. ISBN 1-56881-134-9 (review).
• Kravchenko, Vladislav (2003), "Applied Quaternionic Analysis", Heldermann Verlag ISBN 3-88538-228-8.
• Hanson, Andrew J. (2006), "Visualizing Quaternions", Elsevier: Morgan Kaufmann; San Francisco. ISBN 0-12-088400-3
• Trifonov, Vladimir (2007), "Natural Geometry of Nonzero Quaternions", International Journal of Theoretical Physics, 46 (2) 251–257, doi:10.1007/s10773-006-9234-9
• Ernst Binz & Sonja Pods (2008) Geometry of Heisenberg Groups American Mathematical Society, Chapter 1: "The Skew Field of Quaternions" (23 pages) ISBN 978-0-8218-4495-3.
• Vince, John A. (2008), Geometric Algebra for Computer Graphics, Springer, ISBN 978-1-84628-996-5.
• For molecules that can be regarded as classical rigid bodies molecular dynamics computer simulation employs quaternions. They were first introduced for this purpose by D.J. Evans, (1977), "On the Representation of Orientation Space", Mol. Phys., vol 34, p 317.
• Zhang, Fuzhen (1997), "Quaternions and Matrices of Quaternions", Linear Algebra and its Applications, Vol. 251, pp. 21--57.

Links and monographs

• Matrix and Quaternion FAQ v1.21 Frequently Asked Questions
• "Geometric Tools documentation" (frame; body) includes several papers focusing on computer graphics applications of quaternions. Covers useful techniques such as spherical linear interpolation.
• Patrick-Gilles Maillot Provides free Fortran and C source code for manipulating quaternions and rotations / position in space. Also includes mathematical background on quaternions.
• "Geometric Tools source code" (frame; body) includes free C++ source code for a complete quaternion class suitable for computer graphics work, under a very liberal license.
• Doug Sweetser, Doing Physics with Quaternions
• Quaternions for Computer Graphics and Mechanics (Gernot Hoffman)
• The Physical Heritage of Sir W. R. Hamilton (PDF)
• D. R. Wilkins, Hamilton’s Research on Quaternions
• Quaternion Julia Fractals 3D Raytraced Quaternion Julia Fractals by David J. Grossman
• Quaternion Math and Conversions Great page explaining basic math with links to straight forward rotation conversion formulae.
• John H. Mathews, Bibliography for Quaternions.
• Quaternion powers on GameDev.net
• Andrew Hanson, Visualizing Quaternions home page.
• Representing Attitude with Euler Angles and Quaternions: A Reference, Technical report and Matlab toolbox summarizing all common attitude representations, with detailed equations and discussion on features of various methods.（2007年6月25日時点のアーカイブ）
• Charles F. F. Karney, Quaternions in molecular modeling, J. Mol. Graph. Mod. 25(5), 595–604 (Jan. 2007); doi:10.1016/j.jmgm.2006.04.002; E-print arxiv:0506177.
• Johan E. Mebius, A matrix-based proof of the quaternion representation theorem for four-dimensional rotations., arXiv General Mathematics 2005.
• Johan E. Mebius, Derivation of the Euler-Rodrigues formula for three-dimensional rotations from the general formula for four-dimensional rotations., arXiv General Mathematics 2007.
• NUI Maynooth Department of Mathematics, Hamilton Walk.
• OpenGL:Tutorials:Using Quaternions to represent rotation
• David Erickson, Defence Research and Development Canada (DRDC), Complete derivation of rotation matrix from unitary quaternion representation in DRDC TR 2005-228 paper. Drdc-rddc.gc.ca
• Alberto Martinez, University of Texas Department of History, "Negative Math, How Mathematical Rules Can Be Positively Bent",Utexas.edu
• D. Stahlke, Quaternions in Classical Mechanics Stahlke.org (PDF)
• Morier-Genoud, Sophie, and Valentin Ovsienko. "Well, Papa, can you multiply triplets?", arxiv.org describes how the quaternions can be made into a skew-commutative algebra graded by Z/2×Z/2×Z/2.
• Curious Quaternions by Helen Joyce hosted by John Baez.
• Luis Ibanez "Tutorial on Quaternions" Part I Part II (PDF)

ソフトウェア

• Quaternion Calculator [javascript], bluetulip.org
• Quaternion Calculator [Java], theworld.com
• Quaternion Toolbox for Matlab, http://sourceforge.net/projects/qtfm/
• Boost library support for Quaternions in C++, boost.org
• Mathematics of flight simulation >Turbo-PASCAL software for quaternions, Euler angles and Extended Euler angles, xs4all.nl

外部リンク

• 四元数 - 物理のかぎしっぽ
• テンプレート:高校数学の美しい物語
• Weisstein, Eric W. “Quaternion”. MathWorld（英語）.