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| − | [[数学]]の[[微分方程式]]の分野における'''初期値問題'''（しょきちもんだい、{{lang-en-short|''Initial value problem''}}）とは、未知関数のある点における値を'''初期条件'''として備えた[[常微分方程式]]のことを言う（'''コーシー問題'''とも呼ばれる）。[[物理学]]あるいは他の[[自然科学]]の分野において、あるシステムをモデル化することはある初期値問題を解くことと同義である場合が多い。そのような場合、微分方程式は与えられた初期条件に対してシステムがどのように[[時間発展]]するかを特徴付ける発展方程式と見なされる。 | + | [[数学]]の[[微分方程式]]の分野における'''初期値問題'''（しょきちもんだい、{{lang-en-short|''Initial value problem''}}） |
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| − | == 定義 ==
| + | IVP と略すことがある。微分方程式は，第一義的には <i>dx</i>/<i>dt</i>＝<i>f</i>(<i>t</i>，<i>x</i>)，<i>x</i>(<i>a</i>)＝<i>c</i> ，すなわち，<i>x</i>(<i>a</i>)＝<i>c</i> という初期条件に発して，この微分方程式の法則に従ってつなぐことにより，一般の <i>x</i>(<i>t</i>) を求める問題になっている。この問題を初期値問題という。偏微分方程式でも，時間変数に関しては初期値問題を考えることが多いが，この場合は[[境界値問題]]が混合してくるのが普通である。コーシーの問題とも呼ばれる。 |
| − | '''初期値問題'''とは、微分方程式
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| − | :<math>y'(t) \equiv \frac{dy}{dt} = f(t, y(t)) ,</math>
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| − | ただし
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| − | :{{math|''f'': Ω → '''R'''{{sup|''n''}}}}, {{math|Ω}} は {{math|'''R''' × '''R'''{{sup|''n''}}}} の開集合、
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| − | に'''初期条件'''
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| − | :<math>(t_0, y_0) \in \Omega</math>
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| − | が付帯されたもののことを言う。
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| − | 初期値問題の'''解'''は、上記の微分方程式および
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| − | :<math>y(t_0) = y_0 \,</math>
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| − | を満たすような関数 ''y'' のことを言う。
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| − | この定義は、関数 ''y'' を[[ベクトル]]とするような高位の問題も含んでいる。二階あるいはより高階の[[微分]]を行うために、ベクトル ''y'' の要素としての新たな変数が導入される。
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| − | より一般的に、未知関数 ''y'' は[[バナッハ空間]]や[[超関数]]の空間などといった無限次元の空間上にも値を取りうる。
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| − | == 解の存在と一意性 ==
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| − | 広いクラスの初期値問題において、解の存在と一意性は計算機を用いることで示されることもある。
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| − | {{仮リンク|ピカール・リンデレフの定理|en|Picard–Lindelöf theorem}}は、''t''<sub>0</sub> および ''y''<sub>0</sub> を含む領域において ''f'' が連続であり、変数 ''y'' について ''f'' が[[リプシッツ連続|リプシッツ条件]]を満足する場合に、初期値問題の解が ''t''<sub>0</sub> を含むある区間で一意に存在することを保証する。定理の証明は、与えられた初期値問題を同値な[[積分方程式]]に変換することにより行われる。その場合、積分はある関数を別の関数へ写す作用素として見なされ、その[[不動点]]が求める解となる。[[バナッハの不動点定理]]が適用されることにより、初期値問題の解であるような不動点の存在および一意性が示される。
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| − | ピカール・リンデレフの定理の古い証明では、上述のような積分方程式に収束する関数列を構築することにより、その極限としての初期値問題の解を求めている。そのような証明手法は[[ピカールの逐次近似法|ピカールの方法]]あるいは'''逐次近似法'''と呼ばれている。
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| − | 数学者の[[岡村博]]は、初期値問題の解が一意となるための[[必要十分条件]]を得た。この条件は、システムに対する[[リアプノフ関数]]が存在することを必要とする。
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| − | いくつかの場合では、関数 ''f'' は[[滑らかな関数|''C''<sup>1</sup>級]]や[[リプシッツ連続]]ですらなく、解の局所的な一意存在性を保証するための一般的な結果が適用されないことがある。しかし、[[ペアノの存在定理]]は、関数 ''f'' が単なる連続関数であっても、解の時間に関する局所存在性が保証されることを示している。ただしここで問題となるのは、解の一意性の保証はされていない、ということである。この結果は参考文献 Coddington & Levinson (1955, Theorem 1.3)<ref>{{cite book | author=Coddington, Earl A. and Levinson, Norman | title=Theory of ordinary differential equations | publisher=McGraw-Hill Book Company, Inc. | location=New York-Toronto-London | year=1955 }}</ref>あるいは Robinson (2001, Theorem 2.6)<ref>{{cite book | last=Robinson | first=James C. | title=Infinite-dimensional dynamical systems: An introduction to dissipative parabolic PDEs and the theory of global attractors | publisher=Cambridge University Press | location=Cambridge | year=2001 | isbn=0-521-63204-8 }}</ref>などで見られる。より一般的な結果として、関数 ''f'' が不連続である場合の解の存在を扱った[[カラテオドリの存在定理]]が挙げられる。
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| − | == 例 ==
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| − | === 第一の例 ===
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| − | 簡単な例の一つとして、微分方程式
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| − | : <math>y' \equiv \frac{dy}{dt} = 0.85 y</math>
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| − | および初期条件
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| − | : <math>y(0) = 19</math>
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| − | からなる初期値問題の解を求める。
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| − | ''y'' を左辺、''t'' を右辺にまとめる（[[変数分離]]）ことで
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| − | : <math>\frac{dy}{y} = 0.85dt</math>
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| − | を得る。この両辺を積分することで
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| − | : <math>\ln | y | = 0.85t + B </math>
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| − | を得る（''B'' は積分定数）。対数 ln を消すことで
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| − | : <math> | y | = e^Be^{0.85t} </math>
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| − | を得る。''C'' を ''C'' = ±e<sup>''B''</sup> で与えられる未知定数とすることで
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| − | : <math> y = Ce^{0.85t} </math>
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| − | を得る。ここで ''C'' の値については、初期条件 ''y'' (0) = 19 を代入することにより
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| − | : <math> 19 = C e^{0.85 \times 0}</math>
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| − | : <math> \therefore C = 19 </math>
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| − | が得られるため、最終的に求める解は
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| − | : <math> y(t) = 19e^{0.85t}</math>
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| − | となる。
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| − | === 第二の例 ===
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| − | 初期値問題
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| − | : <math>y'+3y=6t+5,\qquad y(0)=3</math>
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| − | は[[ラプラス変換]]により
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| − | : <math>sY(s) - y(0) + 3Y(s) = \frac{6}{s^2} + \frac{5}{s}</math>
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| − | : <math>\therefore Y(s) = \frac{y(0)s^2 + 5s + 6}{s^{2}(s+3)}</math>
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| − | と変形される。これに[[部分分数分解]]を行う。
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| − | : <math>Y(s) = \frac{\alpha}{s} + \frac{\beta}{s^2} +\frac{\gamma}{s+3}</math>
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| − | とおくと
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| − | : <math>Y(s) = \frac{(\alpha+\gamma)s^2+(3\alpha+\beta)s+3\beta}{s^{2}(s+3)}</math>
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| − | : <math>\alpha=1,\beta=2,\gamma=y(0)-1</math>
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| − | より
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| − | : <math>Y(s) = \frac{1}{s} + \frac{2}{s^2} +\frac{y(0)-1}{s+3},\qquad y(0)=3</math>
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| − | と展開されるから、これに逆ラプラス変換を行うと、解は
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| − | : <math>y(t)=2e^{-3t}+2t+1 \,</math>
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| − | となる。実際、この解は
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| − | : <math> \begin{align}
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| − | y'+3y &= \frac{d}{dt} (2e^{-3t}+2t+1)+3(2e^{-3t}+2t+1) \\
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| − | &= (-6e^{-3t}+2)+(6e^{-3t}+6t+3) \\
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| − | &= 6t+5
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| − | \end{align} </math>
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| − | より、もとの微分方程式を満たす。
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| − | === 第三の例 ===
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| − | ''y'' ∈ ''C''<sup>1</sup>('''''R''''') とし, 初期値問題
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| − | : <math>\left\{
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| − | \begin{array}{lll}
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| − | y'(x)-2xy(x)=0, & x \in \mathbb{R}, & (\#)\\
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| − | y(0)=4 &
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| − | \end{array}
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| − | \right.
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| − | </math> | |
| − | の解を'''逐次近似法'''によって求めよう。(#) の変数を ''t'' に替え、両辺を ''t'' = 0 から ''t'' = ''x'' まで積分すると次の'''積分方程式'''を得る。
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| − | : <math>y(x)=4+\int_0^x2ty(t)dt.</math>
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| − | ここで、'''逐次近似列'''と呼ばれる関数列 <math>(y_n)_{n \in \mathbb{N} \cup \{0\}}</math> を
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| − | : <math>y_0(x) \equiv 4,\quad y_n(x) := 4+\displaystyle\int_0^x2ty_{n-1}(t)\ dt</math>
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| − | により定めると、<math>y_n \to y\ (n \to \infty)</math> （一様）であり、
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| − | : <math>\begin{align}
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| − | y_1(x) &= 4+\int_0^x2ty_{0}(t)\ dt= 4+4\int_0^x2t\ dt,\\
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| − | y_2(x) &= 4+\int_0^x2ty_{1}(t)\ dt= 4+\int_0^x2t\left[4+4\int_0^t2s\ ds\right]\ dt\\
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| − | &= 4+4\int_0^x2t\ dt+4\int_0^x\dfrac{d}{dt}\left[\dfrac{1}{2}\left(\int_0^t2s\ ds\right)^2\right]\ dt\\
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| − | &= 4+4\int_0^x2t\ dt+4 \cdot \frac{1}{2} \left(\int_0^x2t\ dt\right)^2,\\
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| − | y_3(x) &= 4+\int_0^x2ty_{2}(t)dt\\
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| − | &= 4+\int_0^x2t\left[4+4\int_0^t2sds+4 \cdot \frac{1}{2} \left(\int_0^t2sds\right)^2\right]dt\\
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| − | &= 4+4\int_0^x2tdt+4 \cdot \frac{1}{2} \left(\int_0^x2tdt\right)^2+4 \cdot \dfrac{1}{2} \int_0^x2t\left(\int_0^t2sds\right)^2dt\\
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| − | &= 4+4\int_0^x2tdt+4 \cdot \frac{1}{2} \int_0^x\dfrac{d}{dt}\left[\dfrac{1}{3}\left(\int_0^t2sds\right)^3\right]dt\\
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| − | &= 4+4\int_0^x2tdt+4 \cdot \frac{1}{2} \left(\int_0^x2tdt\right)^2+4 \cdot \frac{1}{2} \cdot \frac{1}{3}\left(\int_0^x2tdt\right)^3
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| − | \end{align}
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| − | </math>
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| − | などとなるので、帰納的に
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| − | : <math> y_n(x)=4{\textstyle \sum\limits_{k=0}^n}\dfrac{1}{k!}\left(\int_0^x2tdt\right)^k </math>
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| − | となることが分かる。よって、指数関数 exp の定義から
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| − | : <math>\begin{align}
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| − | y(x) &= \lim_{n \to \infty}y_n(x)\\
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| − | &= 4{\textstyle\sum\limits_{k=0}^{\infty}}\dfrac{1}{k!}\left(\int_0^x2tdt\right)^k\\
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| − | &= 4\exp\left(\int_0^x2tdt\right)\\
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| − | &= 4e^{x^2}
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| − | \end{align}
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| − | </math>
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| − | と求まる。実際、次が成り立つ。<blockquote><math>y'(x)-2xy(x)=2x \cdot y(x)-2xy(x)=0,\ \ \ \ \ y(0)=4e^0=4.</math></blockquote>
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| − | ==関連項目==
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| − | * [[境界値問題]]
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| − | * [[積分定数]]
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| − | * [[積分曲線]]
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| | ==脚注== | | ==脚注== |
| | {{reflist}} | | {{reflist}} |
| − | | + | {{テンプレート:20180815sk}} |
| − | == 参考文献 ==
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| − | * {{cite book | author=[[Morris W. Hirsch|Hirsch, Morris W.]] and [[Stephen Smale|Smale, Stephen]] | title=Differential equations, dynamical systems, and linear algebra | publisher=Academic Press | location=New York-London | year=1974 }}
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| − | * {{cite journal | last=Okamura | first=Hirosi | title=Condition nécessaire et suffisante remplie par les équations différentielles ordinaires sans points de Peano | journal=Mem. Coll. Sci. Univ. Kyoto Ser. A. | volume=24 | year=1942 | language=French | pages=21–28 }}
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| − | * {{cite book | author=Polyanin, Andrei D. and Zaitsev, Valentin F. | title=Handbook of exact solutions for ordinary differential equations | edition=2nd | publisher=Chapman & Hall/CRC | location=Boca Raton, FL | year=2003 | isbn=1-58488-297-2 }}
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| | {{DEFAULTSORT:しよきちもんたい}} | | {{DEFAULTSORT:しよきちもんたい}} |
| | [[Category:微分方程式]] | | [[Category:微分方程式]] |